SensoresBásicoestéreodisparitycámaraprofundidad
Profundidad estéreo
En 30 segundosDos cámaras separadas ven el mismo objeto desplazado; lo cercano se desplaza más. La profundidad sale de Z = f · B / d.
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La fórmula
Z = f · B / d
f: distancia focal, en píxeles.B: baseline, la separación entre las dos cámaras.d: disparity, cuántos píxeles se desplaza el objeto entre las dos imágenes.
Ejemplo: f = 700 px, B = 0,12 m, d = 20 px → Z = 700 · 0,12 / 20 = 4,2 m.
Consecuencias
- Más baseline u objetos más cercanos → más disparity → profundidad más precisa.
- Lejos, la disparity es de pocos píxeles y un error de un píxel cambia mucho la distancia.
Estéreo frente a lidar
El lidar mide la distancia directamente con luz y funciona de noche. La estéreo la calcula comparando dos imágenes: es barata y da color, pero depende de la luz y de que haya textura.
Demo interactiva
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Sensor de distancia por ultrasonidos
Emite un pulso y mide cuánto tarda el eco: d = c · t / 2. La velocidad del sonido depende de la temperatura, así que si no la compensas la lectura se desvía.