SensorsBàsicestèreodisparitycàmeraprofunditat
Profunditat estèreo
En 30 segonsDues càmeres separades veuen el mateix objecte desplaçat; el que és a prop es desplaça més. La profunditat surt de Z = f · B / d.
També disponible en: English · Castellano
La fórmula
Z = f · B / d
f: distància focal, en píxels.B: baseline, la separació entre les dues càmeres.d: disparity, quants píxels es desplaça l’objecte entre les dues imatges.
Exemple: f = 700 px, B = 0,12 m, d = 20 px → Z = 700 · 0,12 / 20 = 4,2 m.
Conseqüències
- Més baseline o objectes més propers → més disparity → profunditat més precisa.
- Lluny, la disparity és de pocs píxels i un error d’un píxel canvia molt la distància.
Estèreo o lidar
El lidar mesura la distància directament amb llum i funciona de nit. L’estèreo la calcula comparant dues imatges: és barata i dona color, però depèn de la llum i que hi hagi textura.
Demo interactiva
Conceptes relacionats
Sensors
Lidar i SLAM
Comptar voltes de roda acumula error (drift). Un lidar mesura distàncies en moltes direccions alhora; l’SLAM construeix el mapa i s’hi localitza alineant cada scan, i així corregeix la deriva.
Sensors
Sensor de distància per ultrasons
Emet un pols i mesura quant triga l’eco: d = c · t / 2. La velocitat del so depèn de la temperatura, així que si no la compenses la lectura es desvia.