Manipulador cartesiano X-Y y servomotores
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La idea
Un manipulador cartesiano se mueve en línea recta sobre ejes perpendiculares (X, Y y un cilindro Z para bajar). Es fácil de calcular: cada eje es independiente.
Referencia (homing)
Al encender, el sistema no sabe dónde está el carro. Cada eje se mueve hasta que se activa un sensor de referencia (S9 para Y, S10 para X): ese punto pasa a ser el cero. Sin referencia, todas las coordenadas serían erróneas.
De milímetros a pulsos
Cada posición del almacén tiene unas coordenadas en mm. El PLC las convierte en pulsos y los envía a los drivers de los servomotores. En esta maqueta, 1 mm = 138,12 pulsos.
Ejemplo: ir a X = 120 mm → 120 × 138,12 ≈ 16 574 pulsos.
Servomotor = lazo cerrado
El driver recibe los pulsos y hace girar el motor; el encoder devuelve la posición real y el driver corrige la diferencia. Es el mismo lazo cerrado que el PID.
El almacén
16 posiciones: 0–7 para piezas metálicas y 8–15 para no metálicas. El PLC recuerda cuáles están ocupadas y con qué color de pieza, para servir los pedidos hechos desde la HMI.
Seguridad
Unas barreras vigilan la zona de trabajo: si alguien entra, el PLC de servomotores detiene el movimiento.
Demo interactiva
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