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Backlash (holgura)
En 30 segundosEntre dientes de engranaje hay un poco de juego. Al invertir el sentido, el motor gira sin mover la salida, y el error en la punta crece con la longitud del brazo.
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La idea
Entre los dientes hay holgura para que no se atasquen. Al invertir el sentido, el motor gira un poco sin mover la salida. Se mide en grados.
Cuánto importa
error en la punta ≈ longitud × ángulo (en radianes)
Ejemplo: 2° (0,035 rad) en un brazo de 30 cm → 0,3 m × 0,035 ≈ 10 mm.
Para un robot que manipula objetos con precisión, importa; para una pierna, menos, aunque afecta al control.
Cómo se reduce
Harmonic drive, precarga o engranajes partidos (split gears).
En la demo
Pon el slider a 3 o 6° y cambia de sentido: la salida espera hasta que los dientes vuelven a tocar.